No dia 15 de dezembro de 1831, o presidente da Província de São Paulo, Brigadeiro Rafael Tobias de Aguiar, se reuniu com o Conselho da Presidência e assinou o documento criando a Guarda Municipal Permanente (atual Polícia Militar).
Dentro da Província, e, futuramente do Estado de São Paulo, a Polícia Militar, assim como a Guarda Nacional, a Marinha e o Exército Fixo, faziam parte da Força Pública de São Paulo.
Em 1970, a Força Pública se fundiria com Guarda Civil, originando a denominação atual de Polícia Militar. Desde então, a PMESP é uma organização fardada e organizada militarmente. Fica subordinada ao Governador do Estado, por meio da Secretaria da Segurança Pública e do Comando Geral da Corporação. A PMESP tem a obrigação constitucional, assim como todas as outras PMs brasileiras, de prestar seus serviços dentro dos limites do rigoroso cumprimento do dever legal.
